这个运功机构和这个SimuLink多体运动学工具箱（原SimMechanics）差不多，只是多了一个固定或者叫焊接连接的一根

图中标出蓝色方框的就是焊接连接的部分，看起来像这样

因为是固定的把两个构件连在一起，所以设置非常简单，拉一个模块进来

双击打开之后这样设置就行

运动副是连接在刚体上的，刚体的定义

双击打开之后这样设置就行

CG是重心，CS1和CS2是杆件的两端，在第4列填上杆件初始位置，第5列是单位，第6、7列是描述参考系的，目前比较稳妥的设置是这样的：

与前一个已知确定位置相连接的用adjoining

其他的全部用world

也就是说与前一个连接的杆件就在连接的地方开始这一个杆件

接下来要说的就是转动副，也是比较常用的一个运动副

拖一个模块进来，两边都是连接到刚体上。B端连接已知位置的，F端连接后续的

设置倒是比较简单，只需填写转动的轴所在的空间向量就好

还可以增加传感或者驱动接口，增加后模块上就会多出借口，可以连接sensor或者actuator模块，比如这样的驱动

模型连接好、设置好参数就可以运行观察运动了

刚体上也可以连接传感模块

直接测量运动参数